Kommt drauf an, was du mit Erkunden meinst, aber generell werden Aktionen außerhalb eines Kampfes mit richtigen (in-game) Zeiteinheien bemessen und nicht in Runden.
Ob du dir dann einen Raum ansehen möchtest, um ihn in eine Karte einzutragen, ihn nach Geheimtüren oder Verstecken absuchen willst oder verschiedene Details im Raum (z.B. Wandmalereien, Möbel) näher betrachtest (was jeweils möglicherweise Wahrnehmungs-Würfe erfordert), sagt dir dann der Spielleiter, wie lange du dafür brauchst.